除了显示驱动，其余全部测试通过

radar/radar_report_service.h

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+#ifndef RADAR_REPORT_SERVICE_H
+#define RADAR_REPORT_SERVICE_H
+
+#include "typedef.h"
+#include "radar_manager.h"
+
+/*
+ * radar_report_service 的职责：
+ *
+ * 1. 从 radar_manager 获取统一业务快照
+ * 2. 判断当前是否需要上报
+ * 3. 在真正上报成功后推进“已上报”状态
+ *
+ * 它不知道：
+ * - UART
+ * - R60 CTRL/CMD
+ * - WiFi
+ * - MQTT
+ * - JSON
+ * - Flash
+ *
+ * 本模块不创建任务。
+ * 由未来的上报/网络执行流主动调用。
+ */
+
+enum radar_report_reason {
+    RADAR_REPORT_REASON_NONE = 0,
+    RADAR_REPORT_REASON_INITIAL,
+    RADAR_REPORT_REASON_CHANGE,
+    RADAR_REPORT_REASON_PERIODIC,
+};
+
+struct radar_report_service_config {
+    /*
+     * manager 快照允许的最大数据年龄。
+     * 超过这个时间的数据不提交给上层上报。
+     */
+    u32 max_age_ms;
+
+    /*
+     * 即使没有 meaningful change，
+     * 也允许按周期强制产生一次快照。
+     *
+     * 设为 0 表示关闭周期强制上报。
+     */
+    u32 periodic_interval_ms;
+};
+
+/*
+ * 初始化上报决策层。
+ */
+int radar_report_service_init(
+    const struct radar_report_service_config *config
+);
+
+/*
+ * 检查当前是否存在待上报快照。
+ *
+ * return:
+ *   1  有快照需要上报，out/reason 有效
+ *   0  当前不需要上报
+ *  <0  错误
+ *
+ * 注意：
+ * 一旦产生 pending snapshot，
+ * 在 radar_report_service_mark_reported() 成功调用前，
+ * 后续 check 会返回同一份 pending snapshot。
+ *
+ * 这样上层发送失败时可以重试，
+ * 不会因为 manager 又更新而偷偷替换发送内容。
+ */
+int radar_report_service_check(
+    u32 now_ms,
+    struct radar_report_snapshot *out,
+    u8 *reason
+);
+
+/*
+ * 只有“上层已经真正发送成功”后才调用。
+ *
+ * 该函数会：
+ * - 清除 pending snapshot
+ * - 记录成功上报时间
+ * - 在安全情况下推进 manager 的 consumed baseline
+ *
+ * 如果 pending 产生以后 manager 又发生了有意义字段变化，
+ * 本函数不会把那个新变化错误地消费掉；
+ * 下一次 check 仍会重新产生 CHANGE 上报。
+ */
+int radar_report_service_mark_reported(
+    u32 now_ms
+);
+
+#endif