除了显示驱动，其余全部测试通过

radar/radar_data_service.c

@@ -0,0 +1,159 @@
+#include "system/includes.h"
+#include "app_log.h"
+
+#include "radar_data_service.h"
+#include "r60abd1.h"
+#include "radar_manager.h"
+
+
+#include <string.h>
+
+
+/*
+ * 已经成功同步到radar_manager的
+ * R60 data_update_count。
+ *
+ * 不使用frame_count：
+ * 未知但checksum正确的合法帧只增加frame_count，
+ * 不应该触发manager业务状态更新。
+ */
+static u32 radar_data_service_last_update_count;
+
+
+/*
+ * 把R60协议层的公开快照
+ * 映射成manager通用输入结构。
+ *
+ * 这里不做：
+ * - 合法性判断
+ * - meaningful change判断
+ * - freshness判断
+ *
+ * 这些都属于radar_manager职责。
+ */
+static void radar_data_service_build_manager_input(
+    const struct radar_r60abd1_data *r60,
+    struct radar_manager_input *input
+)
+{
+    memset(input, 0, sizeof(*input));
+
+
+    input->presence =
+        r60->presence;
+
+    input->motion =
+        r60->motion;
+
+    input->body_movement =
+        r60->body_movement;
+
+
+    input->distance_cm =
+        r60->distance_cm;
+
+
+    input->heart_rate_x10 =
+        r60->heart_rate_x10;
+
+    input->breath_rate_x10 =
+        r60->breath_rate_x10;
+
+
+    input->sleep_state =
+        r60->sleep_state;
+
+
+    input->pos_x_mm =
+        r60->pos_x_mm;
+
+    input->pos_y_mm =
+        r60->pos_y_mm;
+
+    input->pos_z_mm =
+        r60->pos_z_mm;
+
+
+    /*
+     * 当前稳定R60接口没有abnormal_state来源。
+     * 不猜协议，保持0。
+     */
+    input->abnormal_state = 0;
+
+
+    /*
+     * 使用协议层“真正业务数据更新”的时间。
+     *
+     * manager自身不依赖AC79 timer API。
+     */
+    input->update_ms =
+        r60->update_ms;
+}
+
+
+int radar_data_service_init(void)
+{
+    radar_data_service_last_update_count = 0;
+
+    APP_LOG("[RADAR_DATA] init success\n");
+
+    return 0;
+}
+
+
+int radar_data_service_process(void)
+{
+    int ret;
+
+    struct radar_r60abd1_data r60;
+    struct radar_manager_input input;
+
+
+    ret = radar_r60abd1_get_data(&r60);
+
+    if (ret != 0) {
+        return ret;
+    }
+
+
+    /*
+     * 没有新的“已识别业务更新”：
+     * 不重复刷新manager。
+     *
+     * 这里直接比较计数即可。
+     * 即使u32未来发生回绕，也仍能识别下一次变化。
+     */
+    if (r60.data_update_count ==
+        radar_data_service_last_update_count) {
+
+        return 0;
+    }
+
+
+    radar_data_service_build_manager_input(
+        &r60,
+        &input
+    );
+
+
+    ret = radar_manager_update(&input);
+
+    if (ret != 0) {
+        /*
+         * manager更新失败时不要推进last_update_count，
+         * 下次process还能重试同一份最新数据。
+         */
+        return ret;
+    }
+
+
+    /*
+     * 只有manager真正接收成功后，
+     * 才认为这次R60更新已被消费。
+     */
+    radar_data_service_last_update_count =
+        r60.data_update_count;
+
+
+    return 1;
+}