除了显示驱动，其余全部测试通过

radar/r60abd1.h

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+#ifndef R60ABD1_H
+#define R60ABD1_H
+
+#include "typedef.h"
+
+
+/*
+ * R60ABD1最新状态快照。
+ *
+ * 该结构只表示“当前最新值”，
+ * 不负责历史数据存储。
+ */
+struct radar_r60abd1_data {
+
+    /* 人体存在/运动 */
+    u8 presence;
+    u8 motion;
+    u8 body_movement;
+
+    /* 距离 */
+    u16 distance_cm;
+
+    /*
+     * 心率/呼吸率。
+     *
+     * x10保存：
+     * 例如 72.0 bpm -> 720
+     */
+    u16 heart_rate_x10;
+    u16 breath_rate_x10;
+
+    /* 睡眠状态 */
+    u8 sleep_state;
+
+    /* XYZ坐标 */
+    s16 pos_x_mm;
+    s16 pos_y_mm;
+    s16 pos_z_mm;
+
+    /* 最新波形采样值 */
+    u8 heart_waveform;
+    u8 breath_waveform;
+
+    /*
+     * 最近一次“已识别业务数据更新”的系统时间。
+     *
+     * 未知但checksum正确的合法帧不会刷新该时间。
+     * 单位：ms。
+     */
+    u32 update_ms;
+
+    /* 运行统计 */
+    u32 rx_bytes;
+
+    /*
+     * checksum正确的合法帧总数。
+     * 包含当前没有解析业务含义的帧。
+     */
+    u32 frame_count;
+
+    /*
+     * 当前parser真正识别并更新业务字段的帧数。
+     */
+    u32 data_update_count;
+
+    u32 checksum_errors;
+};
+
+
+/*
+ * 初始化R60ABD1协议层。
+ *
+ * 必须在input/get_data之前调用。
+ */
+int radar_r60abd1_init(void);
+
+
+/*
+ * 输入UART收到的原始字节流。
+ */
+int radar_r60abd1_input_bytes(
+    const u8 *data,
+    u16 len
+);
+
+
+/*
+ * 获取当前最新状态快照。
+ *
+ * 内部使用mutex保护。
+ */
+int radar_r60abd1_get_data(
+    struct radar_r60abd1_data *out
+);
+
+
+/*
+ * 发送一条已经组好的R60ABD1协议命令。
+ */
+int radar_r60abd1_send_command(
+    const u8 *cmd,
+    u16 len
+);
+
+
+#endif